22/08/31Abstrak
Begrip van die mariene omgewing is noodsaaklik vir 'n verskeidenheid onderwatermissies, soos hulpbronopsporing en onderwaterstruktuurinspeksie. Hierdie take kan nie uitgevoer word sonder die ingryping van outonome onderwatervoertuie (AUV's) nie. Die gebruik van outonome onderwatervoertuie (AUV's) om moontlik onderwaterverkenningsmissies uit te voer, is beperk.
as gevolg van onvoldoende aanboordbattery en datastoorkapasiteit. Om hierdie probleem te oorkom, word onderwater-dokstasies gebruik om die fasiliteit van onderwaterlaai en data-oordrag vir outomatiese onderwatervoertuie te bied. Hierdie dokstasies is ontwerp om in die dinamiese oseaanomgewing geïnstalleer te word, waar die troebelheid en lae ligtoestande belangrike uitdagings is wat die
suksesvolle dokbewerking. Die visie-leidingsalgoritmes gebaseer op aktiewe of passiewe merkers word tipies gebruik om die AUV presies na die dokstasie te lei. In hierdie artikel stel ons 'n visie-gebaseerde leidingsmetode voor, wat insluitdeteksie gebruik, om die effek van troebelheid te verminder en die ongewenste ligbronne of raserige ligte gelyktydig te verwerp. Die insluitdeteksiemetode sluit die flikkerfrekwensie van ligbakens by die dokstasie vas.
stasie en verdwyn suksesvol die effek van ongewenste lig by ander frekwensies. Die voorgestelde metode gebruik twee ligbakens, wat teen 'n vaste frekwensie uitstraal, wat by die gesimuleerde dokstasie geïnstalleer is, en 'n enkele sCMOS-kamera. Bewys-van-die-konsep-eksperimente word uitgevoer om die geldigheid van die voorgestelde benadering te toon. Die verkrygde resultate toon dat ons metode in staat is om die ligbakens by verskillende troebelheidsvlakke te herken, en dit kan die ongewenste doeltreffend verwerp.
lig sonder om aparte beeldverwerking vir hierdie stap van die visie-gebaseerde leidingsalgoritme te gebruik. Die doeltreffendheid van die voorgestelde metode word gevalideer deur die ware positiewe tempo van die deteksiemetode by elke troebelheidsvlak te bereken.
Fig. Beginsel van insluitdeteksie.
Fig. a) Rou kameraraam vasgelê in helder water met die aktiewe ligbakens, gemoduleer teen 63 Hz, geïnstalleer op die gesimuleerde dokstasie in die middel, en twee agtergrondligbronne wat teen 55 Hz en 0 Hz uitstraal. b) Die binêre resultaat na insluitdeteksie word teen 63 Hz toegepas. c) Die binêre resultaat na insluitdeteksie word teen 55 Hz toegepas.
Analise van beeldtegnologie
Visie-gebaseerde navigasie word gehelp deur optiese sensors, wat ander oortref in terme van hoë-akkuraatheid posisionering, lae kwesbaarheid vir eksterne opsporing en kapasiteit vir veelvuldige take, maar ly aan verswakking en verstrooiing van lig in 'n onderwateromgewing.
Verder kan die troebelheid, veroorsaak deur die modder wat deur die AUV in die diepsee opgeblaas word, die toepaslikheid van visiegebaseerde metodes selfs meer uitdagend maak.Dhyana 400BSIDie kamera bied die buigsaamheid wat nodig is vir eksperimente, met hoë spoed en 'n hoë sein-tot-ruis-verhouding, in staat om swak seine in geraas te onttrek, en met sagteware saam te werk om tydsblokkering op beeldtydreekse te bewerkstellig.
Verwysingsbron
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al. Opsporing van ligbakens in hoogs troebel water en toepassing op onderwaterdok [C] // Oseaanwaarneming en -monitering XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
