22/08/31Abstract
Ang pagsabut sa kalikopan sa dagat hinungdanon alang sa lainlaing mga misyon sa ilawom sa tubig, sama sa pagtuki sa kahinguhaan ug pag-inspeksyon sa istruktura sa ilawom sa tubig. Kini nga mga buluhaton dili mahimo kung wala’y interbensyon sa mga awtonomous underwater vehicle (AUVs). Limitado ang paggamit sa mga awtonomous underwater vehicle (AUV), aron mahimo ang mga misyon sa pagsuhid sa ilawom sa dagat.
tungod sa kakulang sa onboard nga baterya ug kapasidad sa pagtipig sa datos. Aron mabuntog kini nga problema, ang mga istasyon sa pantalan sa ilawom sa tubig gigamit aron mahatagan ang pasilidad sa pag-charge sa ilawom sa tubig ug pagbalhin sa datos alang sa mga AUV. Kini nga mga estasyon sa pantalan gilaraw aron ma-install sa dinamikong palibot sa kadagatan, diin ang kaguliyang ug ubos nga kahayag nga mga kahimtang mao ang hinungdanon nga mga hagit aron mapugngan ang
malampuson nga docking operation. Ang mga algorithm sa paggiya sa panan-aw nga gibase sa aktibo o passive nga mga marker kasagarang gigamit aron tukma nga giyahan ang AUV padulong sa docking station. Niini nga papel, among gisugyot ang usa ka pamaagi sa paggiya nga gibase sa panan-awon, gamit ang lock-in detection, aron makunhuran ang epekto sa kaguliyang, ug isalikway ang dili gusto nga mga tinubdan sa kahayag o saba nga mga luminaries, dungan. Ang lock-in detection method nag-lock sa blinking frequency sa light beacon nga nahimutang sa docking
estasyon ug malampuson nga mawala ang epekto sa dili gusto nga kahayag sa ubang mga frequency. Ang gisugyot nga pamaagi naggamit sa duha ka light beacon, nga nagpagawas sa usa ka pirmi nga frequency, na-install sa simulated docking station ug usa ka sCMOS camera. Ang mga eksperimento nga pamatuod-sa-konsepto gihimo aron ipakita ang kabalido sa gisugyot nga pamaagi. Ang nakuha nga mga resulta nagpakita nga ang among pamaagi makahimo sa pag-ila sa mga light beacon sa lain-laing lebel sa turbidity, ug kini epektibo nga makasalikway sa dili gusto.
kahayag nga walay paggamit sa linain nga pagproseso sa imahe alang niini nga lakang sa vision-based guidance algorithm. Ang pagka-epektibo sa gisugyot nga pamaagi gipamatud-an pinaagi sa pagkalkulo sa tinuod nga positibo nga rate sa pamaagi sa pag-ila sa matag lebel sa turbidity.
Fig. Prinsipyo sa lock-in detection.
Fig. a) Hilaw nga frame sa camera nga nakuha sa tin-aw nga tubig nga adunay aktibo nga light beacon, modulated sa 63 Hz, gi-install sa simulated docking station sa sentro, ug duha ka background nga light source nga nagpagawas sa 55 Hz ug 0 Hz. b) Ang binarized nga resulta human sa lock-in detection gipadapat sa 63 Hz. c) Ang binarized nga resulta human sa lock-in detection gipadapat sa 55 Hz.
Pag-analisar sa teknolohiya sa imaging
Ang nabigasyon nga nakabase sa Vsion gitabangan sa mga optical sensor, nga nakit-an nga milabaw sa uban sa mga termino sa taas nga katukma nga pagposisyon, ubos nga pagkahuyang sa panggawas nga pag-ila, ug kapasidad alang sa daghang mga buluhaton, apan nag-antus gikan sa pagkagamay ug pagsabwag sa kahayag sa ilawom sa tubig nga palibot.
Dugang pa, ang kaguliyang, tungod sa lapok nga gipabuto sa AUV sa lawom nga dagat, makahimo sa paggamit sa mga pamaagi nga nakabase sa panan-aw nga mas mahagiton. AngDhyana 400BSIAng camera naghatag sa pagka-flexible nga gikinahanglan alang sa mga eksperimento, nga adunay taas nga tulin ug taas nga signal-to-noise ratio, makahimo sa pagkuha sa huyang nga mga signal sa kasaba, ug pagkooperar sa software aron makab-ot ang lock-in time detection sa serye sa oras sa imahe.
Tinubdan sa pakisayran
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, ug uban pa. Pagsubay sa gaan nga mga beacon sa hilabihang lapog nga tubig ug paggamit sa underwater docking[C]//Ocean Sensing and Monitoring XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
