22/08/31Abstraktaĵo
Kompreni la maran medion estas esenca por diversaj subakvaj misioj, kiel ekzemple rimedo-detekto kaj subakvaj strukturoj-inspektado. Ĉi tiuj taskoj ne povas esti plenumitaj sen la interveno de aŭtonomaj subakvaj veturiloj (AUV-oj). La uzo de aŭtonomaj subakvaj veturiloj (AUV-oj), por eble plenumi subakvajn esplorajn misiojn, estas limigita.
pro nesufiĉa enkonstruita baterio kaj datumstoka kapacito. Por solvi ĉi tiun problemon, subakvaj aldokstacioj estas uzataj por provizi la eblon de subakva ŝargado kaj datumtransigo por AUV-oj. Ĉi tiuj aldokstacioj estas desegnitaj por esti instalitaj en la dinamika oceana medio, kie la neklareco kaj malaltaj lumkondiĉoj estas ŝlosilaj defioj por malhelpi la
sukcesa aldokiĝa operacio. La vidgvidaj algoritmoj bazitaj sur aktivaj aŭ pasivaj markiloj estas tipe uzataj por precize gvidi la aŭtoaparaton al la aldokiĝa stacio. En ĉi tiu artikolo, ni proponas vid-bazitan gvidmetodon, uzante ŝlositan detekton, por mildigi la efikon de neklareco, kaj por malakcepti la nedeziratajn lumfontojn aŭ bruajn lumaĵojn, samtempe. La ŝlosita detekta metodo ŝlosiĝas sur la palpebruma frekvenco de lumsignaloj situantaj ĉe la aldokiĝa stacio.
stacio kaj sukcese malaperigas la efikon de nedezirata lumo ĉe aliaj frekvencoj. La proponita metodo uzas du lumsignalojn, elsendantajn je fiksa frekvenco, instalitajn ĉe la simulita dokstacio kaj unuopan sCMOS-fotilon. Pruvo-de-la-koncepto-eksperimentoj estas faritaj por montri la validecon de la proponita aliro. La akiritaj rezultoj montras, ke nia metodo kapablas rekoni la lumsignalojn ĉe malsamaj neklarecniveloj, kaj ĝi povas efike malakcepti la nedeziratan
lumo sen uzi apartan bildprilaboradon por ĉi tiu paŝo de la vid-bazita gvidalgoritmo. La efikeco de la proponita metodo estas validigita per kalkulado de la vera pozitiva indico de la detektometodo ĉe ĉiu neklarecnivelo.
Fig. Principo de ŝlosiĝa detekto.
Fig. a) Kruda kamera kadro kaptita en klara akvo kun la aktivaj lumsignaloj, modulitaj je 63 Hz, instalitaj sur la simulita aldokiĝostacio en la centro, kaj du fonaj lumfontoj elsendantaj je 55 Hz kaj 0 Hz. b) La binarigita rezulto post ŝlosdetekto estas aplikita je 63 Hz. c) La binarigita rezulto post ŝlosdetekto estas aplikita je 55 Hz.
Analizo de bildiga teknologio
Vizio-bazita navigado estas helpata per optikaj sensiloj, kiuj montriĝas superi aliajn laŭ alt-precizeca poziciigado, malalta vundebleco al ekstera detekto, kaj kapacito por pluraj taskoj, sed suferas pro malfortiĝo kaj disĵeto de lumo en subakva medio.
Krome, la neklareco, kaŭzita de la ŝlimo krevigita de la AUV en la profunda maro, povas igi la aplikeblecon de vidbazitaj metodoj eĉ pli malfacila. LaDhyana 400BSIfotilo provizas la flekseblecon bezonatan por eksperimentoj, kun alta rapideco kaj alta signalo-bruo-proporcio, kapabla je eltirado de malfortaj signaloj en bruo, kaj kunlaboranta kun programaro por atingi detekton de ŝlosiltempo sur bildaj temposerioj.
Referenca fonto
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al. Spurado de lumsignaloj en tre malklara akvo kaj apliko al subakva aldokiĝo [C] //Ocean Sensado kaj Monitorado XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
