2031/08/22Laburpena
Itsas ingurunea ulertzea ezinbestekoa da hainbat urpeko misiotarako, hala nola baliabideen detekzioa eta urpeko egituren ikuskapena. Zeregin hauek ezin dira egin urpeko ibilgailu autonomoen (AUV) esku-hartzerik gabe. Urpeko esplorazio misioak egiteko urpeko ibilgailu autonomoen (AUV) erabilera mugatua da.
bateria eta datuak gordetzeko gaitasun nahikorik ez dagoelako. Arazo horri aurre egiteko, urpeko kargatzeko estazioak erabiltzen dira AUVak urpean kargatzeko eta datuak transferitzeko aukera emateko. Ainguratzeko estazio hauek ozeano ingurune dinamikoan instalatzeko diseinatuta daude, non uhertasuna eta argitasun gutxiko baldintzak oztopatzen dituzten erronka nagusiak diren.
Ainguratze-eragiketa arrakastatsua. Markatzaile aktibo edo pasiboetan oinarritutako ikusmen-gidaritzako algoritmoak normalean AUV-a ainguratze-estaziorantz zehaztasunez gidatzeko erabiltzen dira. Artikulu honetan, ikusmen-oinarritutako gidaritzako metodo bat proposatzen dugu, blokeatze-detekzioa erabiliz, uhertasunaren efektua arintzeko eta nahi ez diren argi-iturriak edo zarata egiten duten argi-argiak aldi berean baztertzeko. Blokeatze-detekzio-metodoak ainguratzean kokatutako argi-balizen keinu-maiztasuna blokeatzen du.
estazioan eta nahi ez den argiaren efektua arrakastaz desagertzen du beste maiztasunetan. Proposatutako metodoak bi argi-baliza erabiltzen ditu, maiztasun finko batean igortzen dituztenak, simulatutako atrakatze-estazioan instalatuta eta sCMOS kamera bakarra. Kontzeptuaren froga-esperimentuak egiten dira proposatutako ikuspegiaren baliozkotasuna erakusteko. Lortutako emaitzek erakusten dute gure metodoak gai dela argi-balizak uhertasun-maila desberdinetan ezagutzeko, eta nahi ez den argia eraginkortasunez baztertu dezakeela.
ikusmenean oinarritutako gidatze-algoritmoaren urrats honetarako irudi-prozesamendu bereizirik erabili gabe argia. Proposatutako metodoaren eraginkortasuna balioztatzen da detekzio-metodoaren benetako positibo-tasa kalkulatuz uhertasun-maila bakoitzean.
Irudia. Blokeoa detektatzeko printzipioa.
a) Irudia: Ur garbian ateratako kameraren fotograma gordina, 63 Hz-tan modulatutako argi-baliza aktiboekin, erdian dagoen atrakatzeko estazio simulatuan instalatuta, eta 55 Hz eta 0 Hz-tan igortzen dituzten bi atzeko plano-argi iturrirekin. b) Blokeoa detektatu ondoren lortutako emaitza binarizatua 63 Hz-tan aplikatzen da. c) Blokeoa detektatu ondoren lortutako emaitza binarizatua 55 Hz-tan aplikatzen da.
Irudi-teknologiaren analisia
Ikusmenean oinarritutako nabigazioa sentsore optikoek laguntzen dute, eta hauek beste batzuk baino errendimendu hobea dute kokapen zehaztasun handiari, kanpoko detekzioarekiko ahultasun txikiari eta hainbat zeregin egiteko gaitasunari dagokionez, baina urpeko ingurunean argiaren ahultzea eta sakabanaketa jasaten dituzte.
Gainera, AUV-ak itsaso sakonean harrotutako lokatzak eragindako uhertasunak are zailagoa egin dezake ikusmenean oinarritutako metodoen aplikazioa.Dhyana 400BSIKamerak esperimentuetarako beharrezko malgutasuna eskaintzen du, abiadura handia eta seinale-zarata erlazio handia duena, zaratatik seinale ahulak ateratzeko gai dena eta softwarearekin lankidetzan aritzen dena irudi-serieetan blokeatze-denbora detektatzeko.
Erreferentzia iturria
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al. Argi-balizak jarraitzea ur oso uhintsuetan eta urpeko atrakatze-lanetan aplikatzea [C]//Ozeanoaren Detekzioa eta Monitorizazioa XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
