ખૂબ જ ગંદા પાણીમાં પ્રકાશ બીકોન્સનું ટ્રેકિંગ અને પાણીની અંદર ડોકીંગમાં ઉપયોગ

સારાંશ

દરિયાઈ પર્યાવરણને સમજવું એ વિવિધ પાણીની અંદરના મિશન માટે મહત્વપૂર્ણ છે, જેમ કે સંસાધન શોધ અને પાણીની અંદરની રચના નિરીક્ષણ. આ કાર્યો સ્વાયત્ત પાણીની અંદરના વાહનો (AUVs) ના હસ્તક્ષેપ વિના પૂર્ણ કરી શકાતા નથી. પાણીની અંદરના સંશોધન મિશનને સંભવિત રીતે હાથ ધરવા માટે સ્વાયત્ત પાણીની અંદરના વાહનો (AUVs) નો ઉપયોગ મર્યાદિત છે.

અપૂરતી ઓનબોર્ડ બેટરી અને ડેટા સ્ટોરેજ ક્ષમતાને કારણે. આ સમસ્યાને દૂર કરવા માટે, પાણીની અંદર ડોકિંગ સ્ટેશનોનો ઉપયોગ AUV માટે પાણીની અંદર ચાર્જિંગ અને ડેટા ટ્રાન્સફરની સુવિધા પૂરી પાડવા માટે કરવામાં આવે છે. આ ડોકિંગ સ્ટેશનો ગતિશીલ સમુદ્રી વાતાવરણમાં સ્થાપિત કરવા માટે ડિઝાઇન કરવામાં આવ્યા છે, જ્યાં ટર્બિડિટી અને ઓછી પ્રકાશની સ્થિતિ મુખ્ય પડકારો છે જે અવરોધે છે.

સફળ ડોકીંગ કામગીરી. સક્રિય અથવા નિષ્ક્રિય માર્કર્સ પર આધારિત દ્રષ્ટિ માર્ગદર્શન અલ્ગોરિધમ્સનો ઉપયોગ સામાન્ય રીતે AUV ને ડોકીંગ સ્ટેશન તરફ ચોક્કસ રીતે માર્ગદર્શન આપવા માટે થાય છે. આ પેપરમાં, અમે લોક-ઇન ડિટેક્શનનો ઉપયોગ કરીને દ્રષ્ટિ-આધારિત માર્ગદર્શન પદ્ધતિનો પ્રસ્તાવ મૂકીએ છીએ, જેથી ટર્બિડિટીની અસર ઓછી થાય અને અનિચ્છનીય પ્રકાશ સ્ત્રોતો અથવા ઘોંઘાટીયા લ્યુમિનાયર્સને એકસાથે નકારી શકાય. લોક-ઇન ડિટેક્શન પદ્ધતિ ડોકીંગ પર સ્થિત પ્રકાશ બીકોન્સની ઝબકતી આવર્તનને લોક કરે છે.

સ્ટેશન કરે છે અને અન્ય ફ્રીક્વન્સીઝ પર અનિચ્છનીય પ્રકાશની અસરને સફળતાપૂર્વક અદૃશ્ય કરે છે. પ્રસ્તાવિત પદ્ધતિમાં બે પ્રકાશ બીકન્સનો ઉપયોગ થાય છે, જે એક નિશ્ચિત આવર્તન પર ઉત્સર્જિત થાય છે, જે સિમ્યુલેટેડ ડોકિંગ સ્ટેશન પર સ્થાપિત થાય છે અને એક જ sCMOS કેમેરા. પ્રસ્તાવિત અભિગમની માન્યતા દર્શાવવા માટે પ્રૂફ-ઓફ-કન્સેપ્ટ પ્રયોગો કરવામાં આવે છે. પ્રાપ્ત પરિણામો દર્શાવે છે કે અમારી પદ્ધતિ વિવિધ ટર્બિડિટી સ્તરો પર પ્રકાશ બીકન્સને ઓળખવામાં સક્ષમ છે, અને તે અનિચ્છનીય પ્રકાશને અસરકારક રીતે નકારી શકે છે.

દ્રષ્ટિ-આધારિત માર્ગદર્શન અલ્ગોરિધમના આ પગલા માટે અલગ છબી પ્રક્રિયાનો ઉપયોગ કર્યા વિના પ્રકાશ. પ્રસ્તાવિત પદ્ધતિની અસરકારકતા દરેક ટર્બિડિટી સ્તરે શોધ પદ્ધતિના સાચા હકારાત્મક દરની ગણતરી કરીને માન્ય કરવામાં આવે છે.