22/08/31ʻĀpana
He mea koʻikoʻi ka hoʻomaopopo ʻana i ke kaiapuni moana no nā ʻano mikiona i lalo o ke kai, e like me ka ʻike ʻana i nā kumuwaiwai a me ka nānā ʻana i ke ʻano o lalo o ka wai. ʻAʻole hiki ke hoʻokō ʻia kēia mau hana me ka ʻole o ke komo ʻana o nā kaʻa ma lalo o ka wai (AUV). Ua kaupalena ʻia ka hoʻohana ʻana i nā kaʻa ʻokoʻa ma lalo o ka wai (AUV), i hiki ke hoʻokō i nā mikiona ʻimi i lalo o ka wai.
ma muli o ka lawa ʻole o ka pākaukau a me ka hiki ke mālama ʻikepili. No ka hoʻopau ʻana i kēia pilikia, hoʻohana ʻia nā kikowaena docking underwater no ka hoʻolako ʻana i ka hale o ka hoʻouka ʻana i lalo o ka wai a me ka hoʻoili ʻikepili no nā AUV. Hoʻolālā ʻia kēia mau kikowaena docking e hoʻokomo ʻia i loko o ke kaiapuni moana ikaika, kahi o ka turbidity a me nā kūlana haʻahaʻa haʻahaʻa he mau pilikia koʻikoʻi e pale ai i ka.
holomua ka hana hoʻopaʻa ʻana. Hoʻohana mau ʻia nā algorithms alakaʻi ʻike e pili ana i nā kaha hana a passive paha e alakaʻi pololei i ka AUV i ke kikowaena docking. Ma kēia pepa, ke hāpai nei mākou i kahi ala alakaʻi e pili ana i ka hihiʻo, me ka hoʻohana ʻana i ka laka-i loko, e hoʻēmi i ka hopena o ka turbidity, a e hōʻole i nā kumu kukui makemake ʻole a i ʻole nā kukui uila, i ka manawa like. Hoʻopaʻa ka ʻano ʻike laka i ka alapine ʻana o nā kukui kukui e loaʻa ana ma ka docking
a hoʻopau maikaʻi i ka hopena o ke kukui makemake ʻole ma nā alapine ʻē aʻe. Hoʻohana ʻia ke ʻano hana i manaʻo ʻia i ʻelua mau kukui kukui, e hoʻokuʻu ana i kahi alapine paʻa, i hoʻokomo ʻia ma ke kikowaena docking simulated a me kahi pahu pahu sCMOS hoʻokahi. Hana ʻia nā hoʻokolohua hōʻoia o ka manaʻo e hōʻike i ka pono o ke ala i manaʻo ʻia. Hōʻike nā hopena i loaʻa e hiki i kā mākou ala ke ʻike i nā kukui kukui i nā pae turbidity like ʻole, a hiki iā ia ke hōʻole maikaʻi i ka makemake ʻole.
māmā me ka hoʻohana ʻole ʻana i ka hoʻoili kiʻi ʻokoʻa no kēia ʻanuʻu o ka algorithm alakaʻi ʻike. Hoʻopaʻa ʻia ka maikaʻi o ke ʻano i manaʻo ʻia ma ka helu ʻana i ka helu kūpono maoli o ke ʻano ʻike ma kēlā me kēia pae turbidity.
Fig. Kumu o ka ike laka-i.
Kiʻi. b) Hoʻohana ʻia ka hopena binarized ma hope o ka ʻike ʻana i ka laka ma 63 Hz. c) Hoʻohana ʻia ka hopena binarized ma hope o ka ʻike ʻana i ka laka ma 55 Hz.
ʻIkepili o ka ʻenehana kiʻi
Kōkua ʻia ka hoʻokele ʻana o Vsion e nā mea ʻike maka, i ʻike ʻia e ʻoi aku ka maikaʻi ma mua o nā mea ʻē aʻe ma ke ʻano o ke kūlana kiʻekiʻe, haʻahaʻa haʻahaʻa i ka ʻike ʻana o waho, a me ka hiki ke hana i nā hana he nui, akā e ʻeha ʻia i ka attenuation a me ka hoʻopuehu ʻana o ka mālamalama i loko o ka wai.
Eia kekahi, ʻo ka ʻūhū, i hoʻokumu ʻia e ka lepo i puhi ʻia e ka AUV i ke kai hohonu, hiki ke hoʻoikaika i ka hoʻohana ʻana i nā ʻano hana ʻike. ʻO kaDhyana 400BSIHāʻawi ka pahupaʻikiʻi i ka maʻalahi e pono ai no nā hoʻokolohua, me ka wikiwiki kiʻekiʻe a me ke kiʻekiʻe o ka signal-to-noise ratio, hiki ke unuhi i nā hōʻailona nāwaliwali i ka walaʻau, a me ka hui pū ʻana me ka lako polokalamu e hoʻokō i ka ʻike manawa laka ma ka moʻo manawa kiʻi.
Kumu kuhikuhi
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al. Ka ʻimi ʻana i nā kukui kukui i loko o ka wai ʻinoʻino loa a me ka hoʻohana ʻana i ka hoʻopaʻa ʻana i lalo o ka wai[C]//Ocean Sensing and Monitoring XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
