22/08/31Աբստրակտ
Ծովային միջավայրի ըմբռնումը կարևորագույն նշանակություն ունի ստորջրյա բազմազան առաքելությունների համար, ինչպիսիք են ռեսուրսների հայտնաբերումը և ստորջրյա կառույցների ստուգումը: Այս առաջադրանքները հնարավոր չէ իրականացնել առանց ինքնավար ստորջրյա տրանսպորտային միջոցների (AUV) միջամտության: Ինքնավար ստորջրյա տրանսպորտային միջոցների (AUV) օգտագործումը, հնարավոր է, ստորջրյա հետախուզական առաքելություններ իրականացնելու համար, սահմանափակ է:
ներկառուցված մարտկոցի և տվյալների պահպանման անբավարար հզորության պատճառով: Այս խնդիրը հաղթահարելու համար օգտագործվում են ստորջրյա կցորդման կայաններ՝ AUV-ների համար ստորջրյա լիցքավորման և տվյալների փոխանցման հնարավորություն ապահովելու համար: Այս կցորդման կայանները նախատեսված են դինամիկ օվկիանոսային միջավայրում տեղադրելու համար, որտեղ պղտորությունը և թույլ լուսավորության պայմանները հիմնական մարտահրավերներ են, որոնք խոչընդոտում են
հաջող միացման գործողություն: Ակտիվ կամ պասիվ մարկերների վրա հիմնված տեսողական ուղղորդման ալգորիթմները սովորաբար օգտագործվում են AUV-ն ճշգրիտ ուղղորդելու դեպի միացման կայան: Այս աշխատանքում մենք առաջարկում ենք տեսողական ուղղորդման մեթոդ, որն օգտագործում է կողպեքի հայտնաբերում, մշուշոտության ազդեցությունը մեղմելու և միաժամանակ անցանկալի լույսի աղբյուրները կամ աղմկոտ լուսատուները մերժելու համար: Կողպեքի հայտնաբերման մեթոդը կողպում է միացման տեղում գտնվող լուսային փարոսների թարթման հաճախականությունը:
կայանում և հաջողությամբ վերացնում է անցանկալի լույսի ազդեցությունը այլ հաճախականություններում: Առաջարկվող մեթոդը օգտագործում է երկու լուսային փարոսներ, որոնք ճառագայթում են ֆիքսված հաճախականությամբ, տեղադրված մոդելավորված միացման կայանում և մեկ sCMOS տեսախցիկ: Առաջարկվող մոտեցման վավերականությունը ցույց տալու համար կատարվում են հայեցակարգի ապացուցման փորձեր: Ստացված արդյունքները ցույց են տալիս, որ մեր մեթոդը կարող է ճանաչել լուսային փարոսները տարբեր պղտորության մակարդակներում և կարող է արդյունավետորեն մերժել անցանկալի լույսը:
լույսը՝ առանց տեսողության վրա հիմնված ուղղորդման ալգորիթմի այս քայլի համար առանձին պատկերի մշակման օգտագործման: Առաջարկվող մեթոդի արդյունավետությունը հաստատվում է յուրաքանչյուր պղտորության մակարդակում հայտնաբերման մեթոդի իրական դրական արագությունը հաշվարկելով:
Նկ. Կողպման հայտնաբերման սկզբունքը։
Նկ. ա) Մաքուր ջրի մեջ նկարահանված տեսախցիկի հում կադր՝ կենտրոնում գտնվող մոդելավորված կցորդման կայանի վրա տեղադրված 63 Հց հաճախականությամբ մոդուլացված ակտիվ լուսային փարոսներով և 55 Հց և 0 Հց հաճախականությամբ ճառագող երկու ֆոնային լույսի աղբյուրներով։ բ) Կողպման հայտնաբերումից հետո երկուականացված արդյունքը կիրառվում է 63 Հց հաճախականությամբ։ գ) Կողպման հայտնաբերումից հետո երկուականացված արդյունքը կիրառվում է 55 Հց հաճախականությամբ։
Պատկերագրական տեխնոլոգիայի վերլուծություն
Vsion-ի վրա հիմնված նավիգացիան օժանդակվում է օպտիկական սենսորների կողմից, որոնք, ինչպես պարզվել է, գերազանցում են մյուսներին բարձր ճշգրտության դիրքորոշման, արտաքին հայտնաբերման նկատմամբ ցածր խոցելիության և բազմաթիվ առաջադրանքներ կատարելու կարողության առումով, սակայն տառապում են ստորջրյա միջավայրում լույսի թուլացումից և ցրումից։
Ավելին, խորը ծովում AUV-ի կողմից պայթեցված ցեխի պատճառով առաջացած պղտորությունը կարող է տեսողության վրա հիմնված մեթոդների կիրառելիությունն ավելի դժվար դարձնել։Դհյանա 400BSIՏեսախցիկը ապահովում է փորձերի համար անհրաժեշտ ճկունությունը՝ բարձր արագությամբ և բարձր ազդանշան-աղմուկ հարաբերակցությամբ, կարող է աղմուկից թույլ ազդանշաններ արդյունահանել և համագործակցել ծրագրային ապահովման հետ՝ պատկերի ժամանակային շարքերի վրա ժամանակի ամրագրման հայտնաբերում ապահովելու համար։
Հղման աղբյուր
Ամջադ Ռ.Տ., Մանե Մ., Ամջադ Ա.Ա. և այլք։ Լույսային փարոսների հետևումը խիստ պղտոր ջրում և կիրառումը ստորջրյա կառամատույցում [C]//Օվկիանոսի զգայունացում և մոնիթորինգ XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97։
