22/08/31Abstract
Ịghọta gburugburu mmiri dị oke mkpa maka ọrụ dị iche iche dị n'okpuru mmiri, dị ka nchọpụta ihe onwunwe na nleba anya nhazi mmiri. Enweghị ike ịrụ ọrụ ndị a na-enweghị enyemaka nke ụgbọ ala nọ n'okpuru mmiri (AUVs). Ojiji ụgbọ ala nọ n'okpuru mmiri (AUVs), nwere ike rụọ ọrụ nyocha n'okpuru mmiri, nwere oke.
n'ihi ezughị oke batrị onboard yana ikike nchekwa data. Iji merie nsogbu a, a na-eji ọdụ ụgbọ mmiri dị n'okpuru mmiri na-enye ohere nke chaja n'okpuru mmiri na ịnyefe data maka AUV. Emebere ọdụ ụgbọ mmiri ndị a ka etinyere na gburugburu oke osimiri na-agbanwe agbanwe, ebe turbidity na ọnọdụ ọkụ dị ala bụ isi ihe ịma aka iji gbochie.
arụmọrụ docking nke ọma. A na-ejikarị algọridim nduzi nduzi ọhụụ dabere na akara arụ ọrụ ma ọ bụ nke na-agafe agafe iji duzie AUV kpọmkwem n'ọdụ ụgbọ mmiri. N'ime akwụkwọ a, anyị na-atụ aro usoro nduzi nke dabeere na ọhụụ, na-eji nchọpụta mkpọchi, iji belata mmetụta nke turbidity, na ịjụ ihe ọkụ ọkụ na-achọghị ma ọ bụ ihe na-eme mkpọtụ, n'otu oge. Ụzọ nchọpụta mkpọchi kpọchiri na mgbama ọkụ na-egbuke egbuke dị n'ọdụ ụgbọ mmiri
ọdụ ma na-apụ n'anya nke ọma mmetụta nke ọkụ achọghị na ugboro ndị ọzọ. Usoro a na-atụ aro na-eji mgbama ọkụ abụọ, na-ebunye n'otu oge, arụnyere n'ọdụ ụgbọ mmiri simulated yana otu igwefoto sCMOS. A na-eme nnwale-nnwale nke echiche iji gosipụta izi ezi nke usoro a chọrọ. Nsonaazụ enwetara na-egosi na usoro anyị nwere ike ịmata mgbama ọkụ na ọkwa turbidity dị iche iche, ọ nwekwara ike jụ nke ọma nke achọghị.
ọkụ na-ejighi nhazi onyonyo dị iche iche maka nzọụkwụ a nke algorithm ntụzịaka dabere na ọhụụ. A na-akwado ịdị irè nke usoro a tụrụ aro site n'ịgbakọ ezigbo ọnụego dị mma nke usoro nchọpụta na ọkwa ọ bụla turbidity.
Fig. Ụkpụrụ nke nchọpụta mkpọchi.
Fig. a) Igwefoto raw nke ewepụtara n'ime mmiri doro anya yana mgbama ọkụ na-arụ ọrụ, emebere ya na 63 Hz, etinyere n'ọdụ ụgbọ mmiri emepụtara dị n'etiti, yana isi mmalite ọkụ ndabere abụọ na-apụta na 55 Hz na 0 Hz. b) Nsonaazụ ọnụọgụ abụọ ka etinyere nchọta mkpọchi na 63 Hz. c) Nsonaazụ ọnụọgụ abụọ ka etinyere nchọta mkpọchi na 55 Hz.
Nyocha nke teknụzụ onyonyo
A na-enyere ndị na-ahụ maka ihe nlegharị anya na-ahụ maka Vsion aka, bụ nke a na-achọpụta na ọ na-eme ka ndị ọzọ dịkwuo mma n'ọnọdụ dị elu nke ọma, adịghị ike dị ala na nchọpụta mpụga, na ikike maka ọtụtụ ọrụ, ma na-ata ahụhụ site na attenuation na mgbasa nke ìhè na gburugburu mmiri n'okpuru mmiri.
Ọzọkwa, turbidity, nke apịtị nke AUV fesara n'oké osimiri dị omimi, nwere ike ime ka ojiji nke ụzọ dabere n'ọhụụ bụrụ ihe siri ike karị. NkeỌnọdụ 400BSIIgwefoto na-enye mgbanwe achọrọ maka nnwale, yana oke ọsọ yana oke mgbaama na mkpọtụ mkpọtụ, nwere ike wepụta akara adịghị ike na mkpọtụ, yana ịkwado ngwanrọ iji nweta nchọpụta oge mkpọchi na usoro oge onyonyo.
Isi mmalite ntụaka
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al. Nchikota mgbama ọkụ n'ime mmiri na-asọ oyi nke ukwuu yana itinye n'ọdụ ụgbọ mmiri n'okpuru mmiri[C]//Ocean Sensing and Monitoring XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97 .
