22/08/31Abstrak
Ngerteni lingkungan segara iku penting kanggo macem-macem misi ing jero banyu, kayata deteksi sumber daya lan inspeksi struktur jero banyu. Tugas kasebut ora bisa ditindakake tanpa campur tangan kendaraan ing jero banyu otonom (AUV). Panggunaan kendaraan ing jero banyu otonom (AUV), kanggo duweni potensi nindakake misi eksplorasi ing jero banyu, diwatesi.
amarga baterei onboard ora cukup lan kapasitas panyimpenan data. Kanggo ngatasi masalah iki, stasiun docking ing jero banyu digunakake kanggo nyedhiyakake fasilitas pangisi daya ing jero banyu lan transfer data kanggo AUV. Stasiun docking iki dirancang kanggo dipasang ing lingkungan segara sing dinamis, ing endi kekeruhan lan kondisi cahya sing sithik minangka tantangan utama kanggo ngalangi
operasi docking sukses. Algoritma tuntunan visi adhedhasar tandha aktif utawa pasif biasane digunakake kanggo nuntun AUV kanthi tepat menyang stasiun docking. Ing makalah iki, kita ngusulake cara panuntun dhasar kanthi visi, nggunakake deteksi kunci, kanggo nyuda efek kekeruhan, lan nolak sumber cahya sing ora dikarepake utawa luminaries rame, bebarengan. Cara deteksi lock-in ngunci frekuensi suar cahya sing kedhip sing ana ing docking
stasiun lan kasil ilang efek cahya sing ora dikarepake ing frekuensi liyane. Cara sing diusulake nggunakake rong lampu beacon, mancarake kanthi frekuensi tetep, dipasang ing stasiun docking simulasi lan kamera sCMOS siji. Eksperimen proof-ofthe-concept ditindakake kanggo nuduhake validitas pendekatan sing diusulake. Asil sing dipikolehi nuduhake yen cara kita bisa ngerteni lampu suar ing tingkat kekeruhan sing beda-beda, lan kanthi efisien bisa nolak sing ora dikarepake.
cahya tanpa nggunakake Processing gambar kapisah kanggo langkah iki saka algoritma panuntun dhumateng sesanti. Efektivitas metode sing diusulake divalidasi kanthi ngitung tingkat positif sejatine metode deteksi ing saben tingkat kekeruhan.
Fig. Prinsip deteksi lock-in.
Fig. a) Pigura kamera mentahan dijupuk ing banyu bening karo beacons cahya aktif, modulated ing 63 Hz, diinstal ing stasiun docking simulasi ing tengah, lan loro sumber cahya latar mburi emitting ing 55 Hz lan 0 Hz. b) Asil binarized sawise deteksi kunci-in ditrapake ing 63 Hz. c) Asil binarized sawise deteksi kunci-in ditrapake ing 55 Hz.
Analisis teknologi pencitraan
Navigasi basis Vsion dibantu dening sensor optik, sing ditemokake kanggo ngungguli wong liya ing babagan posisi akurasi dhuwur, kerentanan kurang kanggo deteksi eksternal, lan kapasitas kanggo macem-macem tugas, nanging ngalami atenuasi lan panyebaran cahya ing lingkungan jero banyu.
Salajengipun, kekeruhan, sing disebabake dening lendhut sing diunekake dening AUV ing segara jero, bisa nggawe penerapan metode adhedhasar visi dadi luwih tantangan. IngDhyana 400BSIkamera menehi keluwesan dibutuhake kanggo nyobi, karo kacepetan dhuwur lan dhuwur sinyal-kanggo-noise rasio, saged menyuling sinyal ringkih ing gangguan, lan kerjo bareng karo piranti lunak kanggo entuk kunci-in deteksi wektu ing seri wektu gambar.
Sumber referensi
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al. Nelusuri beacon cahya ing banyu sing keruh banget lan aplikasi kanggo docking ing jero banyu[C]//Ocean Sensing and Monitoring XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
