22/08/31Аннотация
Теңіз ортасын түсіну әртүрлі су астындағы миссиялар үшін өте маңызды, мысалы, ресурстарды анықтау және су асты құрылымын тексеру. Бұл тапсырмаларды автономды су асты көліктерінің (AUV) араласуынсыз орындау мүмкін емес. Әлеуетті су астындағы барлау миссияларын орындау үшін автономды су асты көліктерін (AUVs) пайдалану шектелген.
борттық батареяның және деректерді сақтау сыйымдылығының жеткіліксіздігіне байланысты. Бұл мәселені шешу үшін су астындағы қондыру станциялары AUV үшін су астында зарядтау және деректерді беру мүмкіндігін қамтамасыз ету үшін пайдаланылады. Бұл қондыру станциялары мұхиттың динамикалық ортасында орнатуға арналған, бұл жерде бұлыңғырлық пен жарықтың аздығы жағдайды тоқтатуға кедергі келтіретін негізгі қиындықтар болып табылады.
сәтті қондыру операциясы. Белсенді немесе пассивті маркерлерге негізделген көруді басқару алгоритмдері әдетте AUV құрылғысын қондыру станциясына дәл бағыттау үшін қолданылады. Бұл мақалада біз бұлыңғырлық әсерін азайту және қажетсіз жарық көздерін немесе шулы шамдарды бір уақытта қабылдамау үшін құлыптауды анықтауды қолданатын көру негізіндегі нұсқаулық әдісін ұсынамыз. Құлыптауды анықтау әдісі қондыру орнында орналасқан жарық маяктарының жыпылықтау жиілігін құлыптайды.
станциясы және басқа жиіліктердегі қажетсіз жарық әсерін сәтті жояды. Ұсынылған әдіс симуляцияланған қондыру станциясында орнатылған бекітілген жиілікте сәуле шығаратын екі жарық шамын және бір sCMOS камерасын пайдаланады. Ұсынылған тәсілдің дұрыстығын көрсету үшін тұжырымдаманы дәлелдеу эксперименттері орындалады. Алынған нәтижелер көрсеткендей, біздің әдіс әртүрлі бұлыңғырлық деңгейлеріндегі жарық маяктарын тануға қабілетті және ол қажетсізді тиімді түрде жоққа шығара алады.
көру негізіндегі нұсқау алгоритмінің осы қадамы үшін бөлек кескін өңдеуді қолданбай жарық. Ұсынылған әдістің тиімділігі әрбір лайлану деңгейінде анықтау әдісінің шынайы оң жылдамдығын есептеу арқылы расталады.
Сурет. Құлыптауды анықтау принципі.
а-сурет) 63 Гц жиілікте модуляцияланған, орталықтағы симуляцияланған қондыру станциясына орнатылған белсенді жарық маяктарымен және 55 Гц және 0 Гц жиілікте шығаратын екі фондық жарық көзі бар таза суда түсірілген өңделмеген камера жақтауы. b) Құлыптауды анықтаудан кейінгі екілік нәтиже 63 Гц жиілікте қолданылады. c) Құлыптауды анықтаудан кейінгі екілік нәтиже 55 Гц жиілікте қолданылады.
Бейнелеу технологиясын талдау
Vision негізіндегі навигацияға оптикалық сенсорлар көмектеседі, олар жоғары дәлдіктегі позициялау, сыртқы анықтауға төмен осалдық және көптеген тапсырмаларды орындау мүмкіндігі бойынша басқалардан асып түседі, бірақ су астындағы ортада жарықтың әлсіреуі мен шашырауынан зардап шегеді.
Сонымен қатар, терең теңізде AUV жарған лайдан пайда болатын бұлыңғырлық көру қабілетіне негізделген әдістерді қолдануды одан сайын қиындатуы мүмкін. TheDhyana 400BSIкамера эксперименттер үшін қажетті икемділікті қамтамасыз етеді, жоғары жылдамдықпен және жоғары сигнал-шу қатынасымен, шу кезінде әлсіз сигналдарды шығаруға қабілетті және кескін уақыт қатарында құлыптау уақытын анықтауға қол жеткізу үшін бағдарламалық құралмен ынтымақтасады.
Анықтама көзі
Amjad RT, Mane M, Amjad AA және т.б. Өте лайлы судағы жарық маяктарын қадағалау және су астындағы қондыруға қолдану[C]//Мұхиттарды сезіну және бақылау XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
