22/08/31Veqetî
Têgihîştina jîngeha deryayî ji bo cûrbecûr mîsyonên binavî, wekî tespîtkirina çavkaniyan û vekolîna avahiya binavî, pir girîng e. Ev kar bêyî destwerdana wesayîtên binavî yên xweser (AUV) nayên kirin. Bikaranîna wesayîtên binavî yên xweser (AUV), ji bo pêkanîna potansiyel a mîsyonên keşfê yên binavî, bi sînor e.
ji ber kêmbûna kapasîteya batarya û hilanîna daneyan a li ser keştîyê. Ji bo çareserkirina vê pirsgirêkê, stasyonên dockingê yên binavî têne bikar anîn da ku tesîsa barkirina binavî û veguhastina daneyan ji bo AUV-yan peyda bikin. Ev stasyonên dockingê ji bo sazkirina di hawîrdora okyanûsê ya dînamîk de hatine sêwirandin, ku tê de şert û mercên tarîtî û ronahiya kêm pirsgirêkên sereke ne ku asteng dikin.
operasyona dockingê ya serkeftî. Algorîtmayên rêberiya dîtinê yên li ser bingeha nîşankerên çalak an pasîf bi gelemperî têne bikar anîn da ku AUV-ê bi awayekî rast ber bi stasyona dockingê ve rêber bikin. Di vê gotarê de, em rêbazek rêberiya dîtinê ya li ser bingeha dîtinê pêşniyar dikin, ku tespîtkirina kilîtkirinê bikar tîne, da ku bandora tîrêjiyê kêm bike, û çavkaniyên ronahiyê yên nexwestî an ronîkerên dengdar di heman demê de red bike. Rêbaza tespîtkirina kilîtkirinê li ser frekansa çirûskîna fenerên ronahiyê yên li dockingê bicîhkirî kilît dike.
îstasyona û bi serkeftî bandora ronahiya nexwestî li frekansên din ji holê radike. Rêbaza pêşniyarkirî du roniyên ronahiyê bikar tîne, ku bi frekansek sabît weşan dikin, ku li îstasyona dockingê ya simulasyonkirî hatine sazkirin û kamerayek sCMOS-ê ya yekane. Ceribandinên îspatkirina konseptê têne kirin da ku derbasdariya rêbaza pêşniyarkirî nîşan bidin. Encamên hatine bidestxistin nîşan didin ku rêbaza me dikare roniyên ronahiyê di astên cûda yên tevliheviyê de nas bike, û ew dikare bi bandor roniyên nexwestî red bike.
ronahî bêyî bikaranîna pêvajoya wêneyan a cuda ji bo vê gavê ya algorîtmaya rêberiya li ser bingeha dîtinê. Bandora rêbaza pêşniyarkirî bi hesabkirina rêjeya erênî ya rastîn a rêbaza tespîtkirinê li her asta tûjbûnê tê piştrast kirin.
Wêne. Prensîba tespîtkirina kilîtkirinê.
Wêne a) Çerçoveya kameraya xav di ava zelal de bi roniyên çalak ên ku bi 63 Hz hatine modulkirin, li ser stasyona dockingê ya simulasyonkirî ya li navendê hatine sazkirin, û du çavkaniyên ronahiya paşîn ên ku bi 55 Hz û 0 Hz weşan dikin, hatiye girtin. b) Encama dualîzekirî piştî tespîtkirina kilîtkirinê li 63 Hz tê sepandin. c) Encama dualîzekirî piştî tespîtkirina kilîtkirinê li 55 Hz tê sepandin.
Analîza teknolojiya wênekirinê
Navîgasyona li ser bingeha vîzyonê ji hêla sensorên optîkî ve tê alîkar kirin, ku tê dîtin ku di warê pozîsyonkirina rastbûna bilind, lawaziya kêm a li hember tespîtkirina derveyî, û kapasîteya ji bo gelek karan de ji yên din çêtir performans dike, lê ji qelsbûn û belavbûna ronahiyê di hawîrdorek binavî de êş dikişîne.
Wekî din, tevliheviya ku ji ber heriya ku ji hêla AUV ve di deryaya kûr de hatiye teqandin çêdibe, dikare sepandina rêbazên li ser bingeha dîtinê hîn dijwartir bike.Dhyana 400BSIKamera, bi leza bilind û rêjeya sînyala-deng a bilind, nermbûna pêwîst ji bo ceribandinan peyda dike, dikare sînyalên qels di deng de derxe, û bi nermalavê re hevkariyê bike da ku tespîtkirina dema kilîtkirinê li ser rêzedemên wêneyê bi dest bixe.
Çavkaniya referansê
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, û yên din. Şopandina fenerên ronahiyê di ava pir tarî de û sepandina wê ji bo dockkirina binavî [C]//Hestkirin û Çavdêriya Okyanûsê XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
