22/08/31ບົດຄັດຫຍໍ້
ການເຂົ້າໃຈສະພາບແວດລ້ອມທາງທະເລແມ່ນມີຄວາມສຳຄັນຫຼາຍສຳລັບພາລະກິດຕ່າງໆໃຕ້ນ້ຳ, ເຊັ່ນ: ການຊອກຄົ້ນຫາຊັບພະຍາກອນ ແລະ ການກວດກາໂຄງສ້າງໃຕ້ນ້ຳ. ວຽກງານເຫຼົ່ານີ້ບໍ່ສາມາດດຳເນີນໄປໄດ້ໂດຍບໍ່ມີການແຊກແຊງຂອງຍານພາຫະນະໃຕ້ນ້ຳຂອງຕົນ (AUVs). ການນໍາໃຊ້ຍານພາຫະນະໃຕ້ນ້ໍເປັນເອກະລາດ (AUVs), ເພື່ອປະຕິບັດພາລະກິດສໍາຫຼວດໃຕ້ນ້ໍາແມ່ນຈໍາກັດ.
ເນື່ອງຈາກຄວາມອາດສາມາດເກັບຂໍ້ມູນ ແລະ ແບັດເຕີຣີໃນເຄື່ອງບໍ່ພຽງພໍ. ເພື່ອເອົາຊະນະບັນຫານີ້, ສະຖານີຈອດໃຕ້ນ້ໍາໄດ້ຖືກນໍາໃຊ້ເພື່ອສະຫນອງສະຖານທີ່ຂອງການສາກໄຟໃຕ້ນ້ໍາແລະການໂອນຂໍ້ມູນສໍາລັບ AUVs. ສະຖານີຈອດເຫຼົ່ານີ້ໄດ້ຖືກອອກແບບເພື່ອຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນສະພາບແວດລ້ອມມະຫາສະຫມຸດທີ່ມີການເຄື່ອນໄຫວ, ບ່ອນທີ່ຄວາມຂົມຂື່ນແລະສະພາບແສງສະຫວ່າງຕ່ໍາແມ່ນສິ່ງທ້າທາຍທີ່ສໍາຄັນທີ່ຈະຂັດຂວາງ.
ການດໍາເນີນງານ docking ສົບຜົນສໍາເລັດ. ຂັ້ນຕອນການແນະນຳວິໄສທັດທີ່ອີງໃສ່ເຄື່ອງໝາຍທີ່ມີການເຄື່ອນໄຫວ ຫຼື ຕົວຕັ້ງຕົວຕີແມ່ນຖືກນໍາໃຊ້ໂດຍປົກກະຕິເພື່ອຊີ້ທິດທາງ AUV ໄປສູ່ສະຖານີຈອດ. ໃນເອກະສານສະບັບນີ້, ພວກເຮົາສະເຫນີວິທີການແນະນໍາທີ່ອີງໃສ່ວິໄສທັດ, ການນໍາໃຊ້ການກວດສອບການລັອກໃນ, ເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນຜົນກະທົບຂອງຄວາມຂົມຂື່ນ, ແລະປະຕິເສດແຫຼ່ງແສງສະຫວ່າງທີ່ບໍ່ຕ້ອງການຫຼື luminaries ທີ່ມີສຽງດັງ, ພ້ອມກັນ. ວິທີການກວດຫາການລັອກອິນຈະລັອກຄວາມຖີ່ຂອງການກະພິບຂອງແສງ beacons ທີ່ຕັ້ງຢູ່ໃນ docking
ສະຖານີແລະສົບຜົນສໍາເລັດຫາຍໄປຜົນກະທົບຂອງແສງສະຫວ່າງທີ່ບໍ່ຕ້ອງການຢູ່ໃນຄວາມຖີ່ອື່ນໆ. ວິທີການທີ່ສະເຫນີໃຊ້ສອງ beacons ແສງສະຫວ່າງ, emitting ໃນຄວາມຖີ່ຄົງທີ່, ຕິດຕັ້ງຢູ່ສະຖານີ docking simulated ແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບ sCMOS ດຽວ. ການທົດລອງຫຼັກຖານຂອງແນວຄວາມຄິດແມ່ນປະຕິບັດເພື່ອສະແດງໃຫ້ເຫັນຄວາມຖືກຕ້ອງຂອງວິທີການທີ່ສະເຫນີ. ຜົນໄດ້ຮັບທີ່ໄດ້ຮັບສະແດງໃຫ້ເຫັນວ່າວິທີການຂອງພວກເຮົາແມ່ນສາມາດຮັບຮູ້ແສງ beacons ໃນລະດັບຄວາມຫນາແຫນ້ນທີ່ແຕກຕ່າງກັນ, ແລະມັນສາມາດປະຕິເສດສິ່ງທີ່ບໍ່ຕ້ອງການ.
ແສງສະຫວ່າງໂດຍບໍ່ມີການນໍາໃຊ້ການປະມວນຜົນຮູບພາບແຍກຕ່າງຫາກສໍາລັບຂັ້ນຕອນນີ້ຂອງວິທີການຊີ້ນໍາທີ່ອີງໃສ່ວິໄສທັດ. ປະສິດທິຜົນຂອງວິທີການທີ່ສະເຫນີແມ່ນຖືກຕ້ອງໂດຍການຄິດໄລ່ອັດຕາບວກທີ່ແທ້ຈິງຂອງວິທີການກວດພົບໃນແຕ່ລະລະດັບຄວາມຂົມຂື່ນ.
Fig. ຫຼັກການຂອງການກວດສອບລັອກໃນ.
Fig. ກ) ກອບກ້ອງຖ່າຍຮູບດິບທີ່ຖ່າຍຢູ່ໃນນ້ໍາທີ່ຊັດເຈນດ້ວຍແສງສະຫວ່າງທີ່ມີການເຄື່ອນໄຫວ, modulated ຢູ່ 63 Hz, ຕິດຕັ້ງຢູ່ໃນສະຖານີ docking simulated ຢູ່ໃຈກາງ, ແລະສອງແຫຼ່ງແສງສະຫວ່າງພື້ນຫລັງ emitting ຢູ່ 55 Hz ແລະ 0 Hz. b) ຜົນໄດ້ຮັບ binarized ຫຼັງຈາກການກວດພົບ lock-in ຖືກນໍາໃຊ້ຢູ່ທີ່ 63 Hz. c) ຜົນໄດ້ຮັບ binarized ຫຼັງຈາກກວດພົບ lock-in ຖືກນໍາໃຊ້ຢູ່ທີ່ 55 Hz.
ການວິເຄາະເຕັກໂນໂລຊີຮູບພາບ
ການນໍາທາງທີ່ອີງໃສ່ Vsion ແມ່ນການຊ່ວຍເຫຼືອໂດຍເຊັນເຊີ optical, ເຊິ່ງພົບວ່າມີປະສິດຕິພາບຫຼາຍກວ່າຄົນອື່ນໃນເງື່ອນໄຂຂອງການຈັດຕໍາແຫນ່ງທີ່ມີຄວາມຖືກຕ້ອງສູງ, ມີຄວາມສ່ຽງຕໍ່າຕໍ່ການກວດພົບພາຍນອກ, ແລະຄວາມສາມາດໃນການເຮັດວຽກຫຼາຍ, ແຕ່ທົນທຸກຈາກການຫຼຸດຜ່ອນແລະການກະແຈກກະຈາຍຂອງແສງສະຫວ່າງໃນສະພາບແວດລ້ອມໃຕ້ນ້ໍາ.
ນອກຈາກນັ້ນ, ຄວາມຂົມຂື່ນ, ທີ່ເກີດຈາກຂີ້ຕົມທີ່ລະເບີດໂດຍ AUV ໃນທະເລເລິກ, ສາມາດເຮັດໃຫ້ການປະຕິບັດວິທີການທີ່ອີງໃສ່ວິໄສທັດແມ່ນສິ່ງທ້າທາຍຫຼາຍຂຶ້ນ. ໄດ້Dhyana 400BSIກ້ອງຖ່າຍຮູບສະຫນອງຄວາມຍືດຫຍຸ່ນທີ່ຕ້ອງການສໍາລັບການທົດລອງ, ດ້ວຍຄວາມໄວສູງແລະອັດຕາສ່ວນສັນຍານຕໍ່ສຽງລົບກວນສູງ, ສາມາດສະກັດສັນຍານອ່ອນໆໃນສິ່ງລົບກວນ, ແລະຮ່ວມມືກັບຊອບແວເພື່ອບັນລຸການກວດພົບເວລາລັອກໃນຊຸດເວລາຮູບພາບ.
ແຫຼ່ງອ້າງອີງ
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al. ການຕິດຕາມແສງເບຄອນໃນນ້ຳທີ່ມີຄວາມຂຸ່ນສູງ ແລະນຳໃຊ້ກັບການຈອດໃຕ້ນ້ຳ[C]//Ocean Sensing and Monitoring XIV. SPIE, 2022, 12118:90-97.
