अत्यधिक धमिलो पानीमा प्रकाश बिकनहरूको ट्र्याकिङ र पानीमुनि डकिङमा प्रयोग

सार

स्रोत पत्ता लगाउने र पानीमुनि संरचना निरीक्षण जस्ता विभिन्न पानीमुनि अभियानहरूको लागि समुद्री वातावरण बुझ्नु महत्त्वपूर्ण छ। यी कार्यहरू स्वायत्त पानीमुनि सवारी साधनहरू (AUVs) को हस्तक्षेप बिना गर्न असमर्थ छन्। सम्भावित रूपमा पानीमुनि अन्वेषण अभियानहरू सञ्चालन गर्न स्वायत्त पानीमुनि सवारी साधनहरू (AUVs) को प्रयोग सीमित छ।

अपर्याप्त अनबोर्ड ब्याट्री र डेटा भण्डारण क्षमताको कारण। यस समस्यालाई पार गर्न, AUV हरूको लागि पानीमुनि चार्जिङ र डेटा स्थानान्तरणको सुविधा प्रदान गर्न पानीमुनि डकिङ स्टेशनहरू प्रयोग गरिन्छ। यी डकिङ स्टेशनहरू गतिशील समुद्री वातावरणमा स्थापना गर्न डिजाइन गरिएको हो, जहाँ टर्बिडिटी र कम-प्रकाश अवस्थाहरू बाधा पुर्‍याउने प्रमुख चुनौतीहरू हुन्।

सफल डकिङ सञ्चालन। सक्रिय वा निष्क्रिय मार्करहरूमा आधारित दृष्टि मार्गदर्शन एल्गोरिदमहरू सामान्यतया AUV लाई डकिङ स्टेशन तर्फ सटीक रूपमा निर्देशित गर्न प्रयोग गरिन्छ। यस पेपरमा, हामी टर्बिडिटीको प्रभावलाई कम गर्न र अवांछित प्रकाश स्रोतहरू वा कोलाहलपूर्ण प्रकाशहरूलाई एकै साथ अस्वीकार गर्न लक-इन पत्ता लगाउने प्रयोग गरेर दृष्टि-आधारित मार्गदर्शन विधि प्रस्ताव गर्छौं। लक-इन पत्ता लगाउने विधिले डकिङमा अवस्थित प्रकाश बीकनहरूको झिम्काउने आवृत्तिमा लक गर्छ।

स्टेशन गर्छ र अन्य फ्रिक्वेन्सीहरूमा अवांछित प्रकाशको प्रभावलाई सफलतापूर्वक हराउँछ। प्रस्तावित विधिले दुई प्रकाश बीकनहरू प्रयोग गर्दछ, निश्चित आवृत्तिमा उत्सर्जन गर्ने, सिमुलेटेड डकिङ स्टेशनमा स्थापित र एकल sCMOS क्यामेरा। प्रस्तावित दृष्टिकोणको वैधता देखाउन अवधारणाको प्रमाण प्रयोगहरू गरिन्छ। प्राप्त परिणामहरूले देखाउँछन् कि हाम्रो विधि विभिन्न टर्बिडिटी स्तरहरूमा प्रकाश बीकनहरू पहिचान गर्न सक्षम छ, र यसले अवांछित प्रकाशलाई कुशलतापूर्वक अस्वीकार गर्न सक्छ।

दृष्टि-आधारित मार्गदर्शन एल्गोरिथ्मको यस चरणको लागि छुट्टै छवि प्रशोधन प्रयोग नगरी प्रकाश। प्रस्तावित विधिको प्रभावकारिता प्रत्येक टर्बिडिटी स्तरमा पत्ता लगाउने विधिको वास्तविक सकारात्मक दर गणना गरेर प्रमाणित गरिन्छ।