22/08/31Abstract
Fahamka deegaanka badda ayaa muhiim u ah hawlgallada kala duwan ee biyaha hoostooda, sida ogaanshaha kheyraadka iyo kormeerka qaab dhismeedka biyaha hoostooda. Hawlahan lama fulin karo iyada oo aan la faragelin baabuurta iskeed u madaxbannaan ee biyaha hoostooda (AUVs). Isticmaalka baabuurta iskeed u madaxbannaan ee biyaha hoostooda (AUVs), si ay suurtogal u tahay in ay fuliyaan hawlgallada sahaminta biyaha hoostooda, waa xaddidan tahay.
iyadoo ay ugu wacan tahay baytariga dushiisa oo aan ku filnayn iyo awoodda kaydinta xogta. Si looga gudbo dhibaatadan, saldhigyada lagu xidho biyaha hoostooda ayaa loo isticmaalaa in lagu bixiyo tas-hiilaadka dallacaadda biyaha hoostooda iyo wareejinta xogta AUV-yada. Saldhigyada soo xirashada waxaa loogu talagalay in lagu rakibo jawiga badweynta firfircoon, halkaas oo qalafsanaanta iyo xaaladaha iftiinka hooseeya ay yihiin caqabadaha ugu muhiimsan ee hortaagan
hawl gashado guul leh. Algorithms-yada hanuuninta aragga ee ku salaysan calaamadaha firfircoon ama kuwa dadban ayaa sida caadiga ah loo isticmaalaa in si sax ah loogu hago AUV dhanka saldhigga soo xirashada. Warqadan, waxaan ku soo jeedineynaa habka hagitaan ku saleysan aragtida, iyadoo la adeegsanayo ogaanshaha qufulka, si loo yareeyo saameynta turbidity, iyo inaan diidno ilaha iftiinka aan la rabin ama nalalka buuqa, isku mar. Habka lagu ogaanayo qufulka wuxuu qufulaa inta jeer ee biligleynaya ee nalalka iftiinka ee ku yaal goobta xirashada
saldhigga oo si guul leh u baabi'iya saamaynta iftiinka aan loo baahnayn ee wareegyada kale. Habka la soo jeediyay wuxuu isticmaalaa laba nal oo iftiin leh, oo ku sii daaya soo noqnoqoshada go'an, oo lagu rakibay saldhigga wax lagu xidho iyo hal kamarad sCMOS. Tijaabooyinka caddaynta-fikradda ayaa la sameeyaa si ay u muujiyaan ansaxnimada habka la soo jeediyay. Natiijooyinka la helay waxay muujinayaan in habkayagu uu awood u leeyahay in lagu aqoonsado nalalka iftiinka ee heerarka kala duwan ee turbidity, waxayna si hufan u diidi kartaa kuwa aan la rabin.
iftiinka adiga oo aan u isticmaalin habayn muuqaal gaar ah tallaabadan algorithm hanuuninta ku salaysan. Waxtarka habka la soo jeediyay ayaa lagu ansaxiyay iyadoo la xisaabinayo heerka saxda ah ee saxda ah ee habka ogaanshaha heer kasta oo turbidity.
Jaantuska. Mabda'a ogaanshaha qufulka.
Jaantus. a) Sawirka kamarada ceeriin ee lagu qabtay biyo cad oo leh nalka iftiinka firfircoon, lagu habeeyay 63 Hz, oo lagu rakibay saldhiga soo xidhidhiyaha ee badhtanka, iyo laba ilo nal oo gadaal ka soo baxaya 55 Hz iyo 0 Hz. b) Natiijooyinka laba-jibbaaran ka dib ogaanshaha qufulka ayaa lagu dabaqay 63 Hz. c) Natiijada binarized ka dib markii la ogaado qufulka ayaa lagu dabaqay 55 Hz.
Falanqaynta tignoolajiyada sawirka
Navigation-ku-saleysan Vsion-ka waxaa caawiya dareemayaasha indhaha, kuwaas oo la ogaaday in ay ka sarreeyaan kuwa kale marka la eego meelaynta saxda ah ee saxda ah, u nuglaanshaha hoose ee ogaanshaha dibadda, iyo awoodda hawlo badan, laakiin waxay la ildaran tahay hoos u dhaca iyo kala firdhinta iftiinka jawiga biyaha hoostooda.
Intaa waxaa dheer, qallafsanaanta, oo ay sababtay dhoobada ay ku qarxisay AUV ee badda moolka, waxay ka dhigi kartaa ku-dhaqanka hababka aragtida ku salaysan xitaa mid aad u adag. TheDhayana 400BSIkamaradu waxay bixisaa dabacsanaanta looga baahan yahay tijaabooyinka, oo leh xawaare sare iyo saamiga sare ee signal-to-sanqa, oo awood u leh soo saarista calaamadaha daciifka ah ee buuqa, iyo la shaqaynta software si loo gaaro ogaanshaha wakhtiga qufulka ee taxanaha wakhtiga sawirka.
Isha tixraaca
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, iyo al. Raad-raacida nalalka iftiinka ee biyaha aadka u qulqulaya iyo ku-dhaqanka xidhitaanka biyaha hoostooda[C]//Dareenka Badweynta iyo La-socodka XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
