22.08.2031.Апстракт
Разумевање морског окружења је кључно за разне подводне мисије, као што су откривање ресурса и инспекција подводних структура. Ови задаци се не могу извршити без интервенције аутономних подводних возила (AUV). Употреба аутономних подводних возила (AUV), за потенцијално обављање мисија подводног истраживања, је ограничена.
због недовољног капацитета батерије и складиштења података у возилу. Да би се превазишао овај проблем, користе се подводне докинг станице које омогућавају подводно пуњење и пренос података за аутономна подводна возила. Ове докинг станице су дизајниране за инсталирање у динамичном океанском окружењу, где су замућеност и услови слабог осветљења кључни изазови који ометају...
успешна операција пристајања. Алгоритми визуелног вођења засновани на активним или пасивним маркерима се обично користе за прецизно вођење аутономног непокретног возила (AUV) ка станици за пристајање. У овом раду предлажемо метод визуелног вођења, користећи детекцију закључавања, како бисмо ублажили ефекат замућења и истовремено одбацили нежељене изворе светлости или бучне светиљке. Метода детекције закључавања закључава фреквенцију трептања светлосних сигнала који се налазе на станици за пристајање.
станицу и успешно елиминише ефекат нежељене светлости на другим фреквенцијама. Предложена метода користи два светлосна сигнала, која емитују на фиксној фреквенцији, инсталирана на симулираној докинг станици и једну sCMOS камеру. Експерименти за доказивање концепта су изведени како би се показала валидност предложеног приступа. Добијени резултати показују да је наша метода способна да препозна светлосне сигнале на различитим нивоима замућености и да може ефикасно да одбаци нежељене.
светлост без коришћења одвојене обраде слике за овај корак алгоритма за вођење заснованог на виду. Ефикасност предложене методе је потврђена израчунавањем стварне позитивне стопе методе детекције на сваком нивоу замућености.
Сл. Принцип детекције закључавања.
Сл. а) Сирови снимак камере снимљен у чистој води са активним светлосним сигналима, модулисаним на 63 Hz, инсталираним на симулираној докинг станици у центру, и два извора позадинске светлости који емитују на 55 Hz и 0 Hz. б) Бинаризовани резултат након детекције закључавања примењује се на 63 Hz. ц) Бинаризовани резултат након детекције закључавања примењује се на 55 Hz.
Анализа технологије снимања
Навигација заснована на Vision-у је потпомогнута оптичким сензорима, за које је утврђено да надмашују друге у погледу високопрецизног позиционирања, мале рањивости на спољну детекцију и капацитета за више задатака, али пате од слабљења и расејања светлости у подводном окружењу.
Штавише, замућеност, узрокована блатом које подиже аутономна непокретна летелица (AUV) у дубоком мору, може учинити применљивост метода заснованих на виду још изазовнијом.Дхјана 400БСИКамера пружа флексибилност потребну за експерименте, са великом брзином и високим односом сигнал-шум, способном да издвоји слабе сигнале у шуму и сарађује са софтвером како би се постигло време закључавања детекције на временским серијама слика.
Извор референце
Амџад РТ, Мане М, Амџад АА и др. Праћење светлосних сигнала у веома мутној води и примена на подводно доковање[C]//Океанско детектовање и праћење XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
