22/08/31Muhtasari
Kuelewa mazingira ya baharini ni muhimu kwa misheni mbalimbali za chini ya maji, kama vile kugundua rasilimali na ukaguzi wa muundo chini ya maji. Kazi hizi haziwezi kufanywa bila kuingilia kati kwa magari ya chini ya maji ya uhuru (AUVs). Matumizi ya magari ya chini ya maji yanayojitegemea (AUVs), kwa uwezekano wa kutekeleza misheni ya uchunguzi chini ya maji, ni mdogo.
kwa sababu ya uhaba wa betri ya ndani na uwezo wa kuhifadhi data. Ili kuondokana na tatizo hili, vituo vya docking chini ya maji hutumiwa kutoa kituo cha malipo ya chini ya maji na uhamisho wa data kwa AUVs. Vituo hivi vya kuweka nanga vimeundwa ili kusakinishwa katika mazingira ya bahari yenye nguvu, ambapo hali ya tope na mwanga mdogo ni changamoto kuu za kuzuia
operesheni ya docking iliyofanikiwa. Kanuni za mwongozo wa maono kulingana na vialama amilifu au tulivu kwa kawaida hutumiwa kuelekeza AUV kwa njia sahihi kuelekea kituo cha kuunganisha. Katika karatasi hii, tunapendekeza mbinu ya mwongozo inayotegemea maono, kwa kutumia ugunduzi wa kufuli, ili kupunguza athari za tope, na kukataa vyanzo vya mwanga visivyotakikana au miale yenye kelele, kwa wakati mmoja. Mbinu ya kugundua ya kufunga ndani hufunga masafa ya kumeta kwa miale ya mwanga iliyo kwenye kituo
kituo na kwa ufanisi kutoweka athari ya mwanga usiohitajika katika masafa mengine. Njia iliyopendekezwa hutumia beacons mbili za mwanga, zinazotoa kwa mzunguko uliowekwa, zilizowekwa kwenye kituo cha docking kilichoiga na kamera moja ya sCMOS. Majaribio ya dhana ya uthibitisho hufanywa ili kuonyesha uhalali wa mbinu iliyopendekezwa. Matokeo yaliyopatikana yanaonyesha kuwa mbinu yetu ina uwezo wa kutambua miale ya mwanga katika viwango tofauti vya tope, na inaweza kukataa kwa njia isiyohitajika.
mwanga bila kutumia uchakataji wa picha tofauti kwa hatua hii ya kanuni ya mwongozo inayozingatia maono. Ufanisi wa njia iliyopendekezwa inathibitishwa kwa kuhesabu kiwango chanya cha kweli cha mbinu ya kugundua katika kila kiwango cha tope.
Mtini. Kanuni ya ugunduzi wa kufuli.
Mtini. a) Fremu ya kamera mbichi iliyonaswa katika maji safi na miale ya mwanga inayotumika, iliyorekebishwa kuwa 63 Hz, iliyosakinishwa kwenye kituo cha kuigiza cha kuunganisha katikati, na vyanzo viwili vya taa vya usuli vinavyotoa 55 Hz na 0 Hz. b) Matokeo yaliyowekwa alama mbili baada ya ugunduzi wa kufuli yanatumika kwa 63 Hz. c) Matokeo yaliyowekwa alama mbili baada ya ugunduzi wa kufuli yanatumika kwa 55 Hz.
Uchambuzi wa teknolojia ya picha
Urambazaji unaotegemea maono husaidiwa na vitambuzi vya macho, ambavyo hupatikana kuwa bora zaidi vya wengine katika suala la nafasi ya usahihi wa juu, hatari ndogo ya kugunduliwa na nje, na uwezo wa kufanya kazi nyingi, lakini inakabiliwa na kupunguzwa na kutawanya kwa mwanga katika mazingira ya chini ya maji.
Zaidi ya hayo, uchafu unaosababishwa na tope lililolipuliwa na AUV kwenye kina kirefu cha bahari, unaweza kufanya utumizi wa mbinu zinazotegemea maono kuwa changamoto zaidi. TheDhyana 400BSIkamera hutoa unyumbulifu unaohitajika kwa ajili ya majaribio, kwa kasi ya juu na uwiano wa juu wa mawimbi hadi kelele, yenye uwezo wa kutoa mawimbi hafifu katika kelele, na kushirikiana na programu ili kufikia utambuzi wa wakati uliowekwa kwenye mfululizo wa saa za picha.
Chanzo cha marejeleo
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al. Ufuatiliaji wa miale ya mwanga katika maji yaliyochafuka sana na utumizi kwenye kituo cha chini ya maji[C]//Sensing ya Bahari na Ufuatiliaji XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
