22/08/31خلاصہ
سمندری ماحول کو سمجھنا پانی کے اندر کے مختلف مشنوں، جیسے وسائل کا پتہ لگانے اور پانی کے اندر ساخت کا معائنہ کرنے کے لیے بہت ضروری ہے۔ یہ کام خود مختار زیر آب گاڑیوں (AUVs) کی مداخلت کے بغیر انجام دینے سے قاصر ہیں۔ خود مختار زیر آب گاڑیوں (AUVs) کا استعمال، ممکنہ طور پر پانی کے اندر تلاش کے مشن کو انجام دینے کے لیے، محدود ہے۔
جہاز کی بیٹری اور ڈیٹا ذخیرہ کرنے کی صلاحیت ناکافی ہونے کی وجہ سے۔ اس مسئلے پر قابو پانے کے لیے، پانی کے اندر ڈاکنگ اسٹیشنوں کو AUVs کے لیے پانی کے اندر چارج کرنے اور ڈیٹا کی منتقلی کی سہولت فراہم کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ یہ ڈاکنگ اسٹیشنز کو متحرک سمندری ماحول میں نصب کرنے کے لیے ڈیزائن کیا گیا ہے، جہاں گڑبڑ اور کم روشنی کے حالات اس کی راہ میں رکاوٹ کے لیے کلیدی چیلنج ہیں۔
کامیاب ڈاکنگ آپریشن۔ فعال یا غیر فعال مارکر پر مبنی وژن گائیڈنس الگورتھم عام طور پر AUV کو ڈاکنگ اسٹیشن کی طرف درست طریقے سے رہنمائی کرنے کے لیے استعمال ہوتے ہیں۔ اس مقالے میں، ہم وژن پر مبنی رہنمائی کا طریقہ تجویز کرتے ہیں، لاک ان ڈٹیکشن کا استعمال کرتے ہوئے، گندگی کے اثر کو کم کرنے کے لیے، اور ساتھ ہی ساتھ غیر مطلوبہ روشنی کے ذرائع یا شور والی روشنی کو مسترد کرنے کے لیے۔ لاک ان کا پتہ لگانے کا طریقہ ڈاکنگ پر واقع لائٹ بیکنز کی ٹمٹماتی فریکوئنسی پر لاک کرتا ہے
اسٹیشن اور دیگر تعدد پر ناپسندیدہ روشنی کے اثر کو کامیابی کے ساتھ ختم کر دیتا ہے۔ مجوزہ طریقہ میں دو لائٹ بیکنز استعمال کیے گئے ہیں، جو ایک مقررہ فریکوئنسی پر خارج ہوتے ہیں، جو نقلی ڈاکنگ اسٹیشن پر نصب ہوتے ہیں اور ایک واحد sCMOS کیمرہ۔ مجوزہ نقطہ نظر کی صداقت کو ظاہر کرنے کے لیے تصور کے ثبوت کے تجربات کیے جاتے ہیں۔ حاصل کردہ نتائج سے پتہ چلتا ہے کہ ہمارا طریقہ مختلف ٹربائڈیٹی لیولز پر روشنی کے بیکنز کو پہچاننے کی صلاحیت رکھتا ہے، اور یہ مؤثر طریقے سے ناپسندیدہ چیزوں کو رد کر سکتا ہے۔
وژن پر مبنی رہنمائی الگورتھم کے اس مرحلے کے لیے علیحدہ تصویری پروسیسنگ کا استعمال کیے بغیر روشنی۔ مجوزہ طریقہ کی تاثیر کی توثیق ہر ٹربائڈیٹی سطح پر پتہ لگانے کے طریقہ کار کی حقیقی مثبت شرح کا حساب لگا کر کی جاتی ہے۔
تصویر میں لاک ان کا پتہ لگانے کا اصول۔
تصویر ا) صاف پانی میں ایکٹو لائٹ بیکنز کے ساتھ کیپچر کیا گیا خام کیمرہ فریم، 63 ہرٹز پر ماڈیول کیا گیا، مرکز میں نقلی ڈاکنگ اسٹیشن پر نصب، اور 55 ہرٹز اور 0 ہرٹز پر خارج ہونے والے دو پس منظر کی روشنی کے ذرائع۔ ب) لاک ان کا پتہ لگانے کے بعد بائنرائزڈ نتیجہ 63 ہرٹز پر لاگو ہوتا ہے۔ c) لاک ان کا پتہ لگانے کے بعد بائنرائزڈ نتیجہ 55 ہرٹز پر لاگو ہوتا ہے۔
امیجنگ ٹیکنالوجی کا تجزیہ
ویژن پر مبنی نیویگیشن کو آپٹیکل سینسرز کی مدد حاصل ہے، جو اعلی درستگی کی پوزیشننگ، بیرونی پتہ لگانے کے لیے کم خطرے، اور متعدد کاموں کی صلاحیت کے لحاظ سے دوسروں کو پیچھے چھوڑتے ہوئے پایا جاتا ہے، لیکن پانی کے اندر کے ماحول میں روشنی کی توجہ اور بکھرنے کا شکار ہے۔
مزید برآں، گہرے سمندر میں AUV کے ذریعے اڑنے والی کیچڑ کی وجہ سے پیدا ہونے والی گندگی، وژن پر مبنی طریقوں کے اطلاق کو اور بھی مشکل بنا سکتی ہے۔ دیدھیانا 400BSIکیمرہ تجربات کے لیے مطلوبہ لچک فراہم کرتا ہے، تیز رفتاری اور ہائی سگنل ٹو شور کے تناسب کے ساتھ، شور میں کمزور سگنلز نکالنے کی صلاحیت رکھتا ہے، اور امیج ٹائم سیریز پر لاک ان ٹائم کا پتہ لگانے کے لیے سافٹ ویئر کے ساتھ تعاون کرتا ہے۔
حوالہ ماخذ
امجد آر ٹی، مانے ایم، امجد اے اے، وغیرہ۔ انتہائی گندے پانی میں روشنی کے بیکنز کا سراغ لگانا اور پانی کے اندر ڈاکنگ کے لیے درخواست[C]//Ocean Sensing and Monitoring XIV۔ ایس پی آئی ای، 2022، 12118: 90-97۔
