22/08/31Abstrakt
Dengiz muhitini tushunish turli xil suv osti missiyalari, masalan, resurslarni aniqlash va suv osti tuzilishini tekshirish uchun juda muhimdir. Ushbu vazifalarni avtonom suv osti transport vositalari (AUV) aralashuvisiz amalga oshirish mumkin emas. Suv osti qidiruv missiyalarini amalga oshirish uchun avtonom suv osti transport vositalaridan (AUV) foydalanish cheklangan.
bort batareyasi va ma'lumotlarni saqlash hajmi etarli emasligi sababli. Ushbu muammoni bartaraf etish uchun suv osti dok stantsiyalari AUVlar uchun suv ostida zaryadlash va ma'lumotlarni uzatish imkoniyatini ta'minlash uchun ishlatiladi. Ushbu o'rnatish stantsiyalari loyqalik va kam yorug'lik sharoitlariga to'sqinlik qiladigan asosiy muammolar bo'lgan dinamik okean muhitida o'rnatish uchun mo'ljallangan.
muvaffaqiyatli o'rnatish operatsiyasi. Faol yoki passiv markerlarga asoslangan ko'rishni boshqarish algoritmlari odatda AUVni o'rnatish stantsiyasiga aniq yo'naltirish uchun ishlatiladi. Ushbu maqolada biz loyqalik ta'sirini yumshatish va kiruvchi yorug'lik manbalarini yoki shovqinli yoritgichlarni bir vaqtning o'zida rad etish uchun qulfni aniqlashdan foydalangan holda ko'rishga asoslangan yo'l-yo'riq usulini taklif qilamiz. Qulfni aniqlash usuli o'rnatish joyida joylashgan yorug'lik mayoqlarining miltillash chastotasini bloklaydi
stansiya va boshqa chastotalarda kiruvchi yorug'lik ta'sirini muvaffaqiyatli yo'q qiladi. Taklif etilayotgan usulda simulyatsiya qilingan docking stantsiyasida o'rnatilgan belgilangan chastotada chiqaradigan ikkita yorug'lik mayoqlari va bitta sCMOS kamerasi qo'llaniladi. Taklif etilayotgan yondashuvning to'g'riligini ko'rsatish uchun kontseptsiyani isbotlovchi tajribalar o'tkaziladi. Olingan natijalar shuni ko'rsatadiki, bizning usulimiz turli xil loyqalik darajalarida yorug'lik mayoqlarini tanib olish qobiliyatiga ega va u istalmagan narsalarni samarali ravishda rad etishi mumkin.
ko'rishga asoslangan yo'l-yo'riq algoritmining ushbu bosqichi uchun alohida tasvirni qayta ishlashdan foydalanmasdan yorug'lik. Taklif etilayotgan usulning samaradorligi har bir loyqalik darajasida aniqlash usulining haqiqiy ijobiy tezligini hisoblash yo'li bilan tasdiqlanadi.
Shakl. Bloklanishni aniqlash printsipi.
a-rasm) 63 Gts chastotada modulyatsiyalangan faol yorug'lik mayoqlari bilan tiniq suvda olingan, markazda simulyatsiya qilingan o'rnatish stantsiyasiga o'rnatilgan va 55 Gts va 0 Gts chastotalarda chiqaradigan ikkita fon yorug'lik manbalari bilan olingan xom kamera ramkasi. b) Bloklanishni aniqlashdan keyin ikkilangan natija 63 Gts chastotada qo'llaniladi. c) Bloklanishni aniqlashdan keyin ikkilangan natija 55 Gts chastotada qo'llaniladi.
Tasvirlash texnologiyasini tahlil qilish
Vizyon asosidagi navigatsiyaga optik sensorlar yordam beradi, ular yuqori aniqlikdagi joylashishni aniqlash, tashqi aniqlashning past zaifligi va bir nechta vazifalarni bajarish qobiliyati bo'yicha boshqalardan ustun ekanligi aniqlangan, ammo suv ostidagi muhitda yorug'likning susayishi va tarqalishidan aziyat chekadi.
Bundan tashqari, dengiz tubida AUV tomonidan portlatilgan loydan kelib chiqqan loyqalik ko'rishga asoslangan usullarni qo'llashni yanada qiyinlashtirishi mumkin. TheDhyana 400BSIkamera yuqori tezlik va yuqori signal-shovqin nisbati bilan tajribalar uchun zarur bo'lgan moslashuvchanlikni ta'minlaydi, shovqinda zaif signallarni ajratib olishga qodir va tasvir vaqt seriyalarida blokirovka vaqtini aniqlashga erishish uchun dasturiy ta'minot bilan hamkorlik qiladi.
Malumot manbai
Amjad RT, Mane M, Amjad AA va boshqalar. O'ta loyqa suvda yorug'lik mayoqlarini kuzatish va suv osti dockingga qo'llash[C]//Okeanni sezish va monitoring qilish XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
