22/08/31Abstrak
Ngartos lingkungan laut penting pisan pikeun rupa-rupa misi jero cai, sapertos deteksi sumberdaya sareng pamariksaan struktur jero cai. Tugas-tugas ieu teu tiasa dilaksanakeun tanpa campur tangan kendaraan jero cai otonom (AUV). Pamakéan kendaraan jero cai otonom (AUV), pikeun berpotensi ngalaksanakeun misi eksplorasi jero cai, diwatesan.
kusabab teu cekap batré onboard sareng kapasitas neundeun data. Pikeun ngungkulan masalah ieu, stasiun docking jero cai dipaké pikeun nyadiakeun fasilitas ngecas jero cai sarta mindahkeun data pikeun AUVs. Stasion docking ieu dirancang pikeun dipasang di lingkungan sagara dinamis, dimana kekeruhan sareng kaayaan cahaya remen mangrupikeun tantangan utama pikeun ngahalangan
operasi docking suksés. Algoritma tungtunan visi dumasar kana spidol aktif atanapi pasif biasana dianggo pikeun leres-leres nungtun AUV ka arah stasiun docking. Dina makalah ieu, urang ngajukeun métode pituduh dumasar visi, ngagunakeun deteksi konci-di, pikeun ngurangan efek turbidity, sarta pikeun nolak sumber cahaya nu teu dihoyongkeun atawa luminaries ribut, sakaligus. Metoda deteksi konci-in ngonci dina frékuénsi kedip-kedip beacon cahaya anu aya di docking
stasiun jeung hasil ngaleungit pangaruh cahaya nu teu dihoyongkeun dina frékuénsi séjén. Metodeu diusulkeun ngagunakeun dua beacons lampu, emitting dina frékuénsi tetep, dipasang di stasiun docking simulated sarta kaméra sCMOS tunggal. Ékspérimén proof-of-the-concept dilakukeun pikeun nunjukkeun validitas pendekatan anu diajukeun. Hasil anu diala nunjukkeun yén padika kami sanggup ngenalkeun beacon cahaya dina tingkat kekeruhan anu béda, sareng éfisién tiasa nampik anu teu dihoyongkeun.
cahaya tanpa ngagunakeun ngolah gambar misah pikeun hambalan ieu algoritma hidayah dumasar visi. Éféktivitas métode anu diusulkeun divalidasi ku ngitung laju positip anu leres tina metode deteksi dina unggal tingkat kekeruhan.
Gbr. Prinsip deteksi konci-di.
Gbr. a) Pigura kaméra atah direbut dina cai herang jeung beacons lampu aktip, dimodulasi dina 63 Hz, dipasang dina stasiun docking simulated di tengah, jeung dua sumber lampu latar emitting di 55 Hz jeung 0 Hz. b) Hasil binarized sanggeus deteksi konci-di dilarapkeun dina 63 Hz. c) Hasil binarized sanggeus deteksi konci-di dilarapkeun dina 55 Hz.
Analisis téhnologi Imaging
Navigasi dumasar-Vsion dibantuan ku sénsor optik, anu kapanggih pikeun ngaunggulan batur dina hal posisi akurasi luhur, kerentanan rendah pikeun deteksi éksternal, sareng kapasitas pikeun sababaraha pancén, tapi kakurangan tina atenuasi sareng paburencay cahaya dina lingkungan jero cai.
Saterusna, turbidity, disababkeun ku leutak ditiup up ku AUV di laut jero, bisa nyieun applicability sahiji metodeu dumasar visi malah leuwih nangtang. TheDhyana 400BSIkaméra nyadiakeun kalenturan diperlukeun pikeun ékspérimén, kalawan speed tinggi jeung rasio sinyal-to-noise tinggi, sanggup extracting sinyal lemah dina noise, sarta cooperating kalawan software pikeun ngahontal konci-di deteksi waktu dina runtuyan waktu gambar.
Sumber rujukan
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al. Nyukcruk beacons lampu dina cai kacida turbid sarta aplikasi pikeun docking jero cai [C] // Sensing Samudra jeung Monitoring XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
