22/08/31Abstrakt
Të kuptuarit e mjedisit detar është thelbësor për një sërë misionesh nënujore, të tilla si zbulimi i burimeve dhe inspektimi i strukturës nënujore. Këto detyra nuk mund të kryhen pa ndërhyrjen e mjeteve autonome nënujore (AUV). Përdorimi i mjeteve autonome nënujore (AUV), për të kryer potencialisht misione eksplorimi nënujor, është i kufizuar.
për shkak të kapacitetit të pamjaftueshëm të baterisë në bord dhe ruajtjes së të dhënave. Për të kapërcyer këtë problem, stacionet e ankorimit nënujor përdoren për të siguruar lehtësinë e karikimit nënujor dhe transferimit të të dhënave për AUV-të. Këto stacione ankorimi janë projektuar për t'u instaluar në mjedisin dinamik të oqeanit, ku turbullira dhe kushtet e dritës së ulët janë sfidat kryesore që pengojnë
operacion i suksesshëm i ankorimit. Algoritmet e udhëzimit vizual të bazuara në shënjues aktivë ose pasivë përdoren zakonisht për të udhëzuar me saktësi AUV-në drejt stacionit të ankorimit. Në këtë punim, ne propozojmë një metodë udhëzimi të bazuar në vizion, duke përdorur zbulimin e kyçjes, për të zbutur efektin e turbullirës dhe për të refuzuar burimet e padëshiruara të dritës ose ndriçuesit e zhurmshëm, njëkohësisht. Metoda e zbulimit të kyçjes bllokon frekuencën e pulsimit të fenerëve të dritës të vendosur në ankorim.
stacion dhe zhduk me sukses efektin e dritës së padëshiruar në frekuenca të tjera. Metoda e propozuar përdor dy fenerë drite, që emetojnë në një frekuencë fikse, të instaluar në stacionin e simuluar të lidhjes dhe një kamerë të vetme sCMOS. Eksperimentet e vërtetimit të konceptit kryhen për të treguar vlefshmërinë e qasjes së propozuar. Rezultatet e marra tregojnë se metoda jonë është e aftë të njohë fenerët e dritës në nivele të ndryshme turbullire dhe mund të refuzojë në mënyrë efikase dritën e padëshiruar.
dritë pa përdorur përpunim të veçantë të imazhit për këtë hap të algoritmit të udhëzimit të bazuar në vizion. Efektiviteti i metodës së propozuar vërtetohet duke llogaritur shkallën e vërtetë pozitive të metodës së zbulimit në secilin nivel turbullire.
Fig. Parimi i zbulimit të bllokimit.
Fig. a) Kuadër i kamerës së papërpunuar e kapur në ujë të pastër me fenerët aktivë të dritës, të moduluar në 63 Hz, të instaluar në stacionin e simuluar të lidhjes në qendër, dhe dy burime drite në sfond që emetojnë në 55 Hz dhe 0 Hz. b) Rezultati i binarizuar pas zbulimit të kyçjes zbatohet në 63 Hz. c) Rezultati i binarizuar pas zbulimit të kyçjes zbatohet në 55 Hz.
Analiza e teknologjisë së imazherisë
Navigimi i bazuar në Vsion ndihmohet nga sensorë optikë, të cilët është zbuluar se i tejkalojnë të tjerët në aspektin e pozicionimit me saktësi të lartë, ndjeshmërisë së ulët ndaj zbulimit të jashtëm dhe kapacitetit për detyra të shumëfishta, por vuajnë nga dobësimi dhe shpërndarja e dritës në një mjedis nënujor.
Për më tepër, turbullira, e shkaktuar nga balta e hedhur në erë nga AUV në detin e thellë, mund ta bëjë zbatueshmërinë e metodave të bazuara në vizion edhe më sfiduese.Dhyana 400BSIKamera ofron fleksibilitetin e nevojshëm për eksperimente, me shpejtësi të lartë dhe raport të lartë sinjal-zhurmë, e aftë të nxjerrë sinjale të dobëta në zhurmë dhe të bashkëpunojë me softuer për të arritur zbulimin e kohës së kyçjes në seritë kohore të imazheve.
Burimi i referencës
Amjad RT, Mane M, Amjad AA, et al. Gjurmimi i fenerëve të dritës në ujëra shumë të turbullta dhe zbatimi në ankorimin nënujor [C]//Degjimi dhe Monitorimi i Oqeanit XIV. SPIE, 2022, 12118: 90-97.
